La Mercedes-Benz E-class è una vettura appartenente al segmento E. Ufficialmente, la casa produttrice portò l'auto su questo segmento solo nel 1993, ma la sua storia inizia nel periodo prebellico.

Nel 1984, in occasione del salone di Siviglia, venne mostrata al pubblico la prima Mercedes-Benz Classe E. Per il tempo, l'automobile si distingueva per l'esclusiva aerodinamicità della carrozzeria (C ₓ=0,31), oltre che per l'equipaggiamento all'avanguardia. L'auto venne rilasciata in versione berlina, station wagon, cabriolet e coupé.

Nel 1989, il design del modello venne sottoposto, per la prima volta, ad alcune modifiche. L'automobile ottenne delle rifiniture interne migliorate e realizzate in legno naturale, i nuovi specchietti laterali e le modanature dividevano sostanzialmente la carrozzeria in due parti uguali.

Il successivo restyling venne apportato nel 1993, parallelamente a dei cambiamenti globali nella classificazione dei modelli Mercedes-Benz. L'automobile presentava dei nuovi fari anteriori, nuovi indicatori di direzione ed una griglia del radiatore integrata. Inoltre, venne aggiornato il portellone del cofano. I paraurti iniziarono ad essere verniciati dello stesso colore della carrozzeria.

Fino alla fine della produzione, che ebbe luogo nel 1997, la compagnia produsse più di 2,5 milioni di esemplari.

La nuova generazione del modello venne realizzata dal 1995 al 1999 nella città di Sindelfingen, in Germania. Le MercedBenz E-class W210 furono le prime auto a montare dei doppi fari anteriori ellittici. Inoltre, per la prima volta, il controllo elettronico della velocità (ESP) era incluso nel pacchetto base del modello. L'auto venne realizzata in versione berlina e station wagon.

Nel 1999 il modello venne sottoposto a delle modifiche essenziali. L'automobile ottenne degli specchietti laterali con indicatori di direzione integrati, una forma aggiornata delle maniglie delle portiere, nuovi paraurti e degli elementi ottici posteriori migliorati. La casa produttrice migliorò la qualità dei rivestimenti interni ed equipaggiò il volante con pulsanti di controllo.

Il modello di terza generazione venne presentato durante il salone dell'automobile di Bruxelles all'inizio del 2002. Il design dell'auto divenne più rifinito e le linee della carrozzeria più eleganti e varie. Inizialmente, venne resa disponibile solo la versione berlina, ma a partire dal 2003 venne organizzata la produzione della station wagon cinque-porte.

Nel 2006, l'auto ottenne degli elementi ottici anteriori migliorati e nuove luci di coda, una griglia del radiatore modificata ed uno spoiler anteriore aggiornato. Le dimensioni generali dell'automobile vennero aumentate. In totale, l'azienda vendette più di 1.500.000 esemplari.

Nel gennaio 2009, al salone dell'automobile di Detroit, venne presentata la quarta generazione del modello. L'auto spiccava per per il design elegante e la dotazione perfetta, inoltre presentava un eccellente coefficiente di resistenza aerodinamica (C ₓ=0,25). L'auto venne rilasciata in versione berlina, station wagon, cabriolet e coupé.

La casa produttrice si sforzò particolarmente per aumentare la sicurezza dell'auto equipaggiandola con sistemi di identificazione della segnaletica stradale, come il Lane Keeping Assist, inoltre era dotata di sistemi Attention Assist, ESP ed ABS. Le sospensioni adattive, il controllo clima ed il design speciale dei sedili offriva ai passeggeri, così come al conducente, il massimo livello di confort.

Nel 2013, venne apportato un restyling del modello che ne enfatizzava le caratteristiche sportive. L'automobile presentava un nuovo design dei parafanghi anteriori e posteriori, una forma aggiornata delle portiere, una nuova griglia del radiatore dotata di un elegante logo aziendale, elementi ottici posteriori LED, un nuovo paraurti anteriore e fari anteriori singoli invece che doppi. Inoltre la casa produttrice riuscì a migliorare ulteriormente le caratteristiche aerodinamiche del modello.