La Toyota Yaris è un'utilitaria compatta prodotta dal 1999 ad oggi. Inizialmente l'azienda utilizzò i nomi "Yaris" ed "Echo" per pubblicizzare dei modelli inizialmente distribuiti solo in Giappone, Europa ed America.

Il prototipo della Toyota Yaris venne presentato in Giappone nel 1998. Diversi mesi prima gli sviluppatori presentarono il progetto del modello al salone di Francoforte. La produzione in serie venne avviata nel 1999. Subito dopo il lancio sul mercato il modello ottenne il titolo di "Macchina dell'Anno" in Giappone.

I progettisti crearono tre versioni differenti: berlina, coupé e hatchback a 2 o 5 porte. Per il mercato interno giapponese l'auto in diverse versioni venne denominata Toyota Vitz e Toyota Platz. Vi erano alcune differenze nel design delle auto: la hatchback presentava una falsa griglia del radiatore, la berlina mostrava un grande paraurti frontale mente il coupé si distingueva per i grandi fari anteriori.

Nel 2000, in occasione del salone di Ginevra, venne presentato il prototipo della Toyota Yaris cabriolet, ma non venne mai prodotta.

Nel 2003 vennero cambiati alcuni elementi del design esterno dell'auto. Il modello presentava una nuova forma dei paraurti e dei fari anteriori. Le caratteristiche tecniche rimasero le stesse.

La seconda generazione di Toyota Yaris venne lanciata nel 2005. Tuttavia, venne lanciata sui mercati internazionali nel 2006. Il modello aggiornato venne presentato per la prima volta al festival automobilistico di Los Angeles nel Gennaio 2006.

La produzione delle auto venne organizzata in Giappone, Francia, Cina, Taiwan e Thailandia. Gli ingegneri prestarono particolare attenzione alla sicurezza del guidatore e dei passeggeri. La Toyota Yaris fu la prima auto della sua categoria ad essere dotata di nove airbag.

Gli ingegneri modificarono considerevolmente il design di tutte le versioni del modello. La macchina appariva meno spigolosa e tutte le forme taglienti vennero ammorbidite. I progettisti ridussero l'angolo compreso tra il parabrezza ed il cofano anteriore e provarono a rendere l'esterno di tutte le carrozzerie identico, aumentando le dimensioni dei fari anteriori e della griglia del radiatore.

Nel 2009 il design esterno dell'auto subì alcune piccole modifiche. I progettisti aggiornarono il paraurti anteriore, montarono delle protezioni aggiuntive e cambiarono inoltre la forma delle luci di posizione posteriori. Le caratteristiche tecniche rimasero identiche.

Al salone di Ginevra, nel 2011, venne presentato il modello ibrido Yaris HSD Concept . Le modifiche vennero create per il mercato europeo sulle basi della Toyota Prius diffusa in Nord America e Giappone. La produzione in serie del modello ibrido iniziò nel 2012, ma venne interrotta un anno dopo.

I modelli di terza generazione vennero prodotti a partire dal 2011 unicamente in versione hatchback. La versione berlina venne resa disponibile nel 2013.

Le auto presentavano un look moderno: griglia del radiatore ricurva, grandi fari anteriori e possenti paraurti con pannelli in plastica. La forma degli specchietti laterali venne modificata. Le caratteristiche aerodinamiche dell'automobile vennero migliorate, così come la sua stabilità.

Nel 2014 vennero apportate alcune piccole modifiche all'esterno dell'auto. Venne modificata la parte anteriore della carrozzeria: tutti gli elementi vennero fusi l'un l'altro in totale assenza di linee o angoli. Inoltre, la griglia del radiatore venne ingrandita.